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根据AGV应用形态,可以大体分为如下几种类型:拖拉型、移载型、背负举升型、嵌入拖拉型、叉车型。其中我们应该重视背负举升式AGV,应用范围比较大,目前国内轻型的类似产品还比较少。

根据AGV运动转向能力又可以分为:单向AGV、双向AGV、全向AGV等,全向AGV成本比较高,轻型和重型全向AGV应该是我们开发的重点,全向AGV需要采用惯性导航及激光导航技术配合实现。国内厂家目前推出四方向移动AGV,即前进、后退,左右平移,且采用磁导航方式,我们会一步到位。

根据AGV导航方式的不同,又可以分为磁导航、激光导航、惯性导航、光电导航(光反射原理,简单的视觉导航也划分为此类,如瓦瑞的视觉导航AGV)、网格导航、自然导航等技术。目前国际上主流技术为激光导航、惯性导航、光电导航、磁导航,应用比例逐渐降低。个别公司推出自然导航技术应用于工业领域,此技术智能化程度已经比较高,网格导航技术可以适应于室内和室外环境,是比较准确的全向移动实现方式。

国内,主流技术仍然是磁导航技术,包括新松,有很多重型AGV仍然采用磁条方式。目前应该全面向惯性导航过渡。

其他的分类方法,还包括:

根据载重分类,包括轻型AGV(1吨以内,主流500KG以内),重载AGV(10吨以内,主流2-3吨),超重载AGV(10吨以上)。

根据运动单元实现方式分,包括差速转向AGV,驱动转向一体化AGV,多独立驱动AGV(超重载AGV常用)。其中差速转向AGV是国内主流,欧美国家已经淘汰,多应用于小型机器人车体,日本磁导航AGV对差速转向进行了改良,我们称之为链条式一体化差速转向单元,此驱动单元运动灵活、敏感,车体运动一致性好,不甩尾,特别适合磁条导航方式,此种车型缺点:重载AGV结构不适合,双驱比较复杂。

除了链条式差速单元,独立差速AGV国内应用也比较多,机械结构设计相对简单,电机选择余地大(支持大功率),基本可以满足客户需求。

根据AGV运动自由度来区分,可分为固定路径AGV和自由路径AGV,其中磁导航、光电导航为固定路径AGV,激光导航、惯性导航、网格导航为自由路径AGV。

此外,AGV的应用场合一般在室内,对地面的平整度和角度要求比较高,少数情况下有需要室外运行的AGV,因此,又可分为室内和室外型AGV,例如,室外巡检型AGV,属于安防型机器人的范畴。



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发布时间:2017年12月20日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:

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