AGV小车计算机通讯协议：
通信方式：异步半双工，1位起始位＋8位数据位＋1位停止位无奇偶位，无流控
波特率：9600 bps
 
协议格式：  协议头：    AAH + BBH
AGV小车地址：  00H-07H   由于本系统只有一台小车，所以小车地址默认为00h
功能号：    01H----------计算机轮讯小车是否在线
            02H----------小车应答计算机的轮讯
            03H----------计算机发送路径信息
            04H----------小车应答路径信息，接收成功并请求下条路径
            05H----------计算机要求小车开始运行
            06H----------小车应答启动指令，开始运行
            07H----------小车完成当前路径
            08H----------小车完成当前路径表内所有路径，到达永久停车站
            09H----------小车被人为中断执行路径，非正常停车
 
注：黑色斜体为计算机发送，其他为小车发送
             协议尾：  0DH + 0AH
         
具体格式如下：AAH + BBH  + 小车地址 + 功能号 + 0DH + 0AH
 

1.计算机轮讯小车是否在线：
AAH + BBH  + 00H + 01H + 0DH + 0AH
 

2.AGV小车应答计算机的轮讯
AAH + BBH  + 00H + 02H + 0DH + 0AH
 

3.计算机发送路径信息
AAH + BBH  + 00H + 03H + 路径编号 + 导引线号 + 小车速度 + 小车方向 + 目的地址卡号 + 停车时间分 + 停车时间秒 + 滚筒阀动作 + 0DH + 0AH
 
路径编号从 0-27  最大只能输入28条路径来组成完成的路径表
导引线号从 0-2   一共只有3条导引线，小车总是在三条线路上不断切换，实现各种行走方向
AGV小车速度从 0-4  分别代表一个速度档位，0为静止，4位最高速
小车方向从0-1   0为正向前进，1为反向前进
目的地址卡号：  欧凯AGV小车进行路径切换是通过读取地面上的RF射频卡来实现，地址卡号为射频卡的编号
停车时间分 从0-59 代表0分钟-59分钟
停车时间秒 从0-59 代表 0秒钟-59秒钟
两者结合，能实现停车 59分59秒
当停车时间分和停车时间秒为 88分88秒，代表AGV小车永久停车，当前路径为整个路径表的最后一条路径。
滚筒阀动作00代表不动作，01 代表正转，02 代表反转
滚筒阀动作只能在小车临时停车时才能有效，所谓临时停车就是有时间限制的停车。
 

4.AGV小车应答路径信息，接收成功并请求下条路径
AAH + BBH  + 00H + 04H + 0DH + 0AH
 

5.计算机要求AGV小车开始运行
AAH + BBH  + 00H + 05H + 0DH + 0AH
 

6.AGV小车应答启动指令，开始运行
AAH + BBH  + 00H + 06H + 0DH + 0AH
 

7.AGV小车完成当前路径
AAH + BBH  + 00H + 07H + 0DH + 0AH
 

8.AGV小车完成当前路径表内所有路径，到达永久停车站
AAH + BBH  + 00H + 08H + 0DH + 0AH
 

9.AGV小车被人为中断执行路径，非正常停车
AAH + BBH  + 00H + 09H + 0DH + 0AH