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  随着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展,AGV系统,研究设计一种基于电磁导航的无人驾驶小车系统方案。通过实际硬件实验,系统能够达到预期设计要求,能够广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域,具有良好的环境适应能力,很强的抗干扰能力和目标识别能力。AGV小车有多种解决方案,两轮差速AGV系统如下:

  - 控制器和驱动器采用RS232/RS485/CAN/SPI总线通信实现两轴之间联动控制功能;
  - 控制器轨迹规划采用PVT/PT轨迹模式,控制精度更高,两轴同步性更好;
  - 速度模式下控制器可在每个PVT/PT点根据两轴实际速度进行速度补偿,使两轴速度保持一致,从而对前进方向的偏移进行纠正;
  - 控制器可实现位置控制和速度控制两种模式,位置模式下用户直接指定前进的坐标,控制器自动进行轨迹规划走到指定坐标,用户也可指定拐弯半径和弧度实现运动中拐弯。
  扩展应用:
  本应用的特点是两个驱动器之间通过RS232/RS485/CAN/SPI总线联网利用PVT/PT控制模式实现两轴插补联动,可以利用此特点将其扩展到其它AGV相关应用。
  点评:
  两轮差速AGV,其特点是采用PVT/PT轨迹规划实现两轴插补,使得两轴的同步性更高,点到点之间运动不停顿平滑过度。

 


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发布时间:2017年12月28日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:

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