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作为目前物流业仓库中普遍使用的搬运机器人,AGV (Automated Guided Vehicle)系统因其在物流中具有灵活性、可靠性、成本低以及高度安全性等优点,被广泛地应用到了烟草、银行、造纸等行业中。随着机器视觉技术及计算机技术的不断发展,基于机器视觉的AGV导航技术逐渐成为智能机器人领域的一个重要研究方向。近年来,国内外许多学者都致力于这项技术的研究,并取得了一些成绩。


为了实现AGV在任何环境中可靠的导航,它必须要知道自己在环境中的位姿(方位和位置),因此,实现AGV的自主定位是非常重要的。为了使AGV视觉导航系统具有自主的全局定位能力,国内外许多学者设计了各种视觉定位系统。本文在研究、总结前人研究成果的基础上,提出了一种基于导航标志的AGV导航方法。本文的研究成果具体如下:

(1)论述了AGV导航技术的发展及现状,在此基础上提出了本文所研究的导航方法,并从理论上对方案的可行性做出了验证。 

(2)将基于脉冲耦合神经网络的图像处理的方法应用于导航标志的识别算法中。并通过MATLAB仿真对识别算法的可行性进行了验证。 

(3)设计了一种基于导航标志的AGV自主定位方法。在贴有导航标志的环境中,在视觉范围内可见且可预见的区域设置导航标志,导航标志的位置已知。设计算法对导航标志图像进行处理;利用单个相机在不同视角拍摄设置的标志图像,通过算法计算出小车相对于全局坐标的位姿,实现定位,进而实现小车的导航。 

(4)研究了在导航标志信息丢失的情况下,AGV准确自定位的算法。



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发布时间:2017年04月21日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:

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