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AGV与其他物料搬运方式相比有很多优点,主要表现在导向柔性、空间利用、运行安全性以及使用费用等方面。
  3.1 可靠度
  对国外十几家AGV公司27个系列产品所采用的主要导向技术的统计结果显示,电磁感应、惯性导航、光学检测、位置设定、激光检测、图像识别所占比例分别为32.3%、27.8%、16.9%、13.8%、7.69%和1.54%。其中,电磁感应导向技术的应用比例最高,这表明该项技术已经十分成熟。而机器视觉导向技术应用较少,说明该项技术还需要深入研究和不断完善。另外,自主导航技术仍然处在研究阶段,还有许多技术问题需要解决。
  3.2 适应能力
  适应能力是指AGV运行时所经过地面的整洁程度、空间无障碍程度以及光电干扰程度对导向技术的限制。由于不同的导向技术对应用环境的要求不同,因此,某种导向方法的实际应用有可能受到限制。
  对于有线式导向技术,如埋线感应、光学导向和机器视觉等,环境要求主要是地面的平整和清洁程度。除了埋线电磁感应式对地面的清洁程度要求较低外,其他几种方式都要求较高。但电磁和磁带导向方式对地面的平整程度要求较高。
  对于无线式所采用的激光导向技术而言,环境要求主要是空间的无障碍程度。这是由于该种方法要在AGV运行所经过空间的特定位置处设置反射镜面。因此,需要提供足够的扫描空间,避免其他物体的干扰。
  惯性导向和坐标识别导向技术对运行环境没有太多的要求。
  3.3 路径柔性
  由AGV组成的物料搬运系统有良好的柔性,但不同的导向技术其路径柔性有很大差别。无线式导向方法可以在很短的时间内改变运行路径,其中有些方法只需改变控制软件实现运行路径的变更。而有线式导向方法的路径柔性相对较差,其中电磁感应埋线导向技术导向路径的变更最困难,成本较高。
  3.4 运行速度
  AGV的运行速度受导向技术的影响很大,主要取决于对导向路径识别的实时性。所采用的导向技术对路径的识别能力(如检测精确性、实时性和抗干扰性等)直接影响运行速度。有线式导向方法识别路径的速度快、实时性好,而无线式导向方法相对较差。
  3.5 导向稳定程度
  导向稳定程度是指为使AGV沿着规定的路线行驶单位时间内进行纠偏转向控制的次数和幅度。由于AGV在运行过程中,受某种因素的影响不可避免地产生偏离运动路径的状态,因此为了保证运行方向必须对车辆进行转向控制,引起车辆沿曲线运动,导致车辆摆动,甚至转向振荡。一般来讲,有线式导向方法对路径的跟踪能力强,行驶稳定性好,AGV沿着规定路线行驶的稳定程度高。
  3.6 定停精度
  定停精度是指AGV在停车时与预定位置的偏差,它由方向偏差和距离偏差2部分组成。在物料搬运过程中,AGV应能在所要求的工位或货位上与自动装卸机构准确对接。定停精度是一项重要的技术指标。
  定停精度受导向技术的直接影响并且和控制技术相关。用标线图像识别技术不仅能识别路径标线,而且还可以识别停车标识信息,一次柔性定停精度可以达到土5 mm。电磁感应埋线式导向技术的一次柔性定停精度为土20mm,而采用其他导向技术时,一般需要辅以二次刚性定位措施才能达到定停精度的要求。
  3.7 信息容量
  任何一种导向技术都以能获取定位信息为前提,但不同的导向技术所获取的相关信息的容量有很大差别。采用图像识别技术不仅可以获得路径信息,而且还可以获得工位编码,加速、减速和停车标识等控制信息,获取的信息容量大,可提高路径导向及控制柔性。
  3.8 技术成本
  导向技术的技术成本包括2个方面,即制造成本和使用费用。一般来讲,无线式导向方法的制造成本较高,而有线式导向方法的使用费用较高。

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发布时间:2013年08月21日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:

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