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初期のAGVは自動走行する時にシンプル走行しか実行できなかった。だから適用環境が限られた。工業生産の要求に満足するために***にはもう自動走行する時に先進、後進、横移動と回転できるAGV製品を製造した。これらはみんな走行構造の進歩に与えられた。

1.  2つの車輪の速度差で走行できる構造  2つの走行駆動車輪は前方と後方の中心線に設置している。AGVは両側の駆動輪の速度の差で回転***能を実行するからハンドルを設置しなくてもいい。このAGVは構造が簡単し、作業の安定でコストが低い。自動走行状態ではAGVは先進、後進、回転***能を実現できる。ハンドルを設置した4車輪の走行構造と比べるとハンドルを省みて2つの運転モータと空間を節約してAGVとしてもっと小さくように作れる。走行の水平方向の安定性を高めるために構造の二つの支承車輪を四つに増えてAGVの底の四つの隅っこに設置する。

2.  3車輪走行構造  三つの車輪は三角形の頂点に設置してハンドルもなるし駆動車輪もなる。このAGVは構造が簡単しコントロールしやすいし、作業が安定でコストが低い。運転する時先進、後進、回転などを実行する。自動走行する時にはシンプルな方向にしか出来ない。

3.  ハンドルが設置している四つ車輪の走行構造は三つの車輪に基づいて発展して来たものだ。二つの 三輪車の合併に相当する。二つの支承車輪は対称的にAGVの前方と後方の中心線に設置している。前方車輪と後方車輪は二つの支承車輪の支点を底辺とする三角形の頂点に設置している。前方車輪と後方車輪はハンドルにもなるし駆動車輪もなる。こんなAGVは自動走行状態には全方位的に走行できる。回転する時は車輪は誘導ラインの軌跡を追跡できる。***動性が三輪車よりいい。道が狭い作業環境に適用されている。

4.   他の形式の走行構造  近年には***企業では絶えずに新しい創造構造を開発している。 一番特別なのはスイスのMecanum企業の走行構造である。デザインが新しくて構造が緊密なので四つの駆動車輪が連結形式で 底の四つの隅っこに設置している。走行する時各四つの車輪の回転方向と回転スピードをコントロールする。後で日本の三井会社とMecanum企業が一緒に元の構造を基礎として開発したMitsui- Mecanum車輪システムだ。性能は元のより高めた。こんなAGVは全方位の走行を実現することができる。

 

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Issued date:2013年05月09日 page views:

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